运用LMBP神经网络的黄瓜采摘机械手定位误差补偿算法

• 作者: 杨庆华 王燕 高峰
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 结构参数 LMBP神经网络 误差补偿
• 年，卷（期）: 2011,（8）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 57-61
• 分类号: TP391.5
• 字数: 3329字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-3133.2011.08.013

摘要

考虑到黄瓜采摘机械手结构参数的微小偏差可能会对末端定位精度造成较大的影响,因此,利用高精度三坐标测量仪Platinum FaroArm对机械手的结构参数进行了标定,建立了基于修正参数的正运动学模型,在此基础上对理想逆运动学进行误差分析,发现腰关节的角度误差远远大于位置编码器的精度.因此,提出采用LMBP神经网络算法求解修正后的关节角度,并将网络输出与理想逆运动学结合起来,达到补偿机械手定位精度的目的.为了验证算法的可行性,进行了仿真试验,结果表明:LMBP神经网络输出角度误差的最大值约为0.006rad,能将末端位置误差从10.57mm补偿到3.77mm,大大提高了黄瓜采摘机械手的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨庆华	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室	89	1051	20.0	29.0
2	王燕	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室	12	103	5.0	10.0
3	高峰	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室	24	399	11.0	19.0