基于扩展信息滤波的多机器人SLAM研究

• 作者: 徐斌斌 王小波 石守东
• 来源期刊: 宁波大学学报（理工版）
• 学科: 工学
• 关键词: 同时定位和地图创建 系统模型 多机器人扩展信息滤波
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 页码范围: 38-41
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2100字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-5132.2011.01.009

摘要

运用信息滤波算法实现多机器人SLAM,根据对机器人运动结构和刚体约束建立多机器人运动模型,用里程计和激光测距传感器建立多机器人观测模型,并运用SLAM方法建立全局地图,不断更新该地图的同时完成校正多机器人位姿.根据理论推导,利用信息滤波算法解决多机器人SLAM问题,仿真实验也结果表明多机器人定位精度艮好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	石守东	宁波大学信息科学与工程学院	49	144	7.0	8.0
2	徐斌斌	宁波大学信息科学与工程学院	3	6	1.0	2.0
3	王小波		1	1	1.0	1.0