基于改进Camshift算法的移动机器人运动目标跟踪

• 作者: 刘士荣 孙凯 张波涛 杨帆
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 机器人视觉 目标跟踪 改进Camshift算法 机器人行为
• 年，卷（期）: 2011,（z2）
• 所属期刊栏目: 移动机器人、路径规划与跟踪、机器人导航
• 页码范围: 223-226
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

提出了一种改进的Camshift跟踪算法来获得目标质心的位置,并在此基础上设计了一种采用单目视觉和声纳反馈信息的移动机器人运动目标跟踪系统.改进的Camshift算法通过自适应地扩展搜索窗口,解决了传统Camshift算法在跟踪中因目标加速度而引起的目标瞬间丢失问题.分析了移动机器人对运动目标的搜索、跟踪及避障等3种基本行为,并赋予不同的优先级,从而实现了机器人行为的协调.实验结果表明移动机器人系统能灵活、有效地完成运动目标的实时跟踪任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张波涛	华东理工大学自动化研究所	7	64	5.0	7.0
2	刘士荣	杭州电子科技大学自动化研究所	73	1072	16.0	30.0
6	杨帆	华东理工大学自动化研究所	33	425	11.0	20.0
7	孙凯	杭州电子科技大学自动化研究所	2	105	2.0	2.0