基于距离量测的主从式AUV协同定位方法

• 作者: 张永清 张福斌 张立川
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 主从式多AUV 距离量测 协同定位 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 206-208
• 分类号: TP13
• 字数: 2238字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2011.11.054

摘要

多AUV(Autonomous Underwater Vehicles)协同定位是多AUV协作系统研究的关键问题.通常在主从式协同定位中,主AUV内部装备高精度导航设备,从AUV内部装备低精度导航设备,主从AUV均装备水声通信装置.为了改善从AUV的导航定位精度,提出了利用主从AUV水声通信时间延迟测量二者之间的相对距离,采用扩展卡尔曼滤波算法EKF(Extended Kalman Filter)融和从AUV自身导航信息与距离量测信息,进而对从AUV进行实时导航的方法.仿真研究结果表明,该协同定位定位方法能有效提高从AUV的导航精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立川	西北工业大学航海学院	32	462	11.0	20.0
2	张福斌	西北工业大学航海学院	69	530	12.0	18.0
3	张永清	西北工业大学航海学院	6	44	4.0	6.0