一种基于双模型的低成本多AUV协同定位方法

• 作者: 张奂 徐博 李盛新
• 来源期刊: 中国舰船研究
• 学科: 交通运输
• 关键词: 自主水下航行器 协同定位 扩展卡尔曼滤波 相对运动模型 水声通信
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 总体与性能
• 页码范围: 1-7
• 页数: 7页
• 分类号: U666.1
• 字数: 5182字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19693/j.issn.1673-3185.01636

摘要

[目的]针对多自主水下航行器(AUV)上装备的惯性导航系统(INS)和多普勒速度计程仪(DVL)失效或未配备的情况,结合传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)估计,提出一种基于双模型的协同定位方法.[方法]建立相对运动模型和双领航状态空间模型,通过水声通信,利用相对运动模型估计跟随AUV的速度信息,再应用双领航模式的多AUV协同定位状态空间模型,进一步提高协同定位系统的鲁棒性和准确性,利用海试数据进行半实物仿真验证.[结果]结果表明,基于双模型的主从式多AUV协同定位方法,能够在跟随AUV上没有INS和DVL的情况下,实时估计跟随AUV的位置.[结论]该方法能够保障协同定位系统定位精度在允许的范围内,降低多AUV协同定位系统的成本.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐博	哈尔滨工程大学自动化学院	45	245	8.0	14.0
2	李盛新	哈尔滨工程大学自动化学院	4	0	0.0	0.0
3	张奂	哈尔滨工程大学自动化学院	1	0	0.0	0.0