仿阿米巴机器人结构设计与转弯机理分析

• 作者: 孙恒辉 董翔 钱荣荣 骆敏舟
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 仿阿米巴机器人 弹簧-阻尼系统 转弯运动 运动规律 尾部收缩
• 年，卷（期）: 2011,（z2）
• 所属期刊栏目: 机器人运动学、动力学与控制
• 页码范围: 18-20
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

对阿米巴变形虫运动以及其中的受力情况进行了分析,得到了变形虫在尾部收缩力作用下的运动规律.基于仿阿米巴机器人尾部收缩和皮肤翻转的运动特征,采用弹簧和阻尼系统,设计了一种仿阿米巴机器人的运动机构.分析了仿阿米巴机器人与外界某一平面同时接触的2条带状皮肤应具有不同的速度,以实现转弯运动,并讨论了一种不同带状皮肤具有不同速度的实现方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	骆敏舟	中国科学院合肥物质科学研究院	50	787	13.0	26.0
2	董翔	中国科学院合肥物质科学研究院	7	45	3.0	6.0
3	钱荣荣	中国科学院合肥物质科学研究院	4	62	2.0	4.0
4	孙恒辉	中国科学院合肥物质科学研究院	3	24	2.0	3.0