一种基于视觉绕焊炬末端旋转跟踪焊缝机构的伺服控制方法

• 作者: 刘晓刚 黄强
• 来源期刊: 桂林理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 焊缝跟踪 分离控制 免疫模糊 仿真
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 电子与计算机应用
• 页码范围: 286-291
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3178字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-9057.2011.02.022

摘要

焊缝跟踪控制包括机器人控制和视觉伺服装置控制两个部分,为了实现工业焊接机器人的智能化和升级改造,提出了一种视觉装置分离于机器人的焊缝跟踪控制方法.描述了视觉装置的位姿,分析了焊接坐标系、焊炬坐标系和视觉坐标系之间的关系；研究了视觉随动装置的转动问题,提出了视觉随动装置绕焊炬转动的模型；运用模糊免疫学思想设计了控制方法,进行了有效的仿真和实验分析,证明了该方法跟踪焊缝具有良好的快速性和稳定性,满足焊缝跟踪要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘晓刚	桂林理工大学机械与控制工程学院	54	221	9.0	11.0
3	黄强	桂林理工大学机械与控制工程学院	4	12	2.0	3.0