加速度驱动型三关节体操机器人的动力学建模与分析

• 作者: 李祖枢 薛方正 郭亿
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 体操机器人 参数辨识 遗传算法 动力学模型
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 821-825
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对加速度驱动型三关节体操机器人，从机理和数据两方面进行了动力学模型分析．首先通过机理分析得到模型的刚体动力学分量和电机驱动分量；然后通过加速度阶跃响应曲线分析得到纯滞后分量．综合这3种分量，确定三关节体操机器人的模型结构，并利用改进的遗传算法对该综合模型进行参数辨识．将辨识后的模型与实际系统进行比较，讨论了产生误差的原因．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薛方正	重庆大学自动化学院	35	314	10.0	15.0
2	郭亿	重庆大学自动化学院	1	4	1.0	1.0
3	李祖枢		2	12	2.0	2.0