车载捷联惯导与里程计组合导航技术研究

• 作者: 罗强力 韩军海
• 来源期刊: 导航与控制
• 学科: 交通运输
• 关键词: 捷联惯导 里程计 组合导航 可观测度
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 系统与应用
• 页码范围: 6-11
• 分类号: U666.1
• 字数: 3772字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5558.2011.04.002

摘要

惯导的误差随着时间增长是积累的,可采用里程计辅助捷联惯导构成纯自主的车载组合导航系统.利用捷联惯导的速度和里程计测量的速度之差作为观测量,通过卡尔曼滤波技术校正惯导的导航参数,可以有效地抑制惯导误差的积累,提高导航参数的精度.本文推导了组合导航系统的模型,从理论上用特征值方法分析了系统的可观测度,进而设计轨迹进行了仿真分析,验证了可观测度分析的结果.仿真结果表明:惯导导航参数误差得到极大地减小,拐弯之后航向角能得到准确的估计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩军海		12	41	4.0	6.0
2	罗强力		5	18	2.0	4.0