一种基于环境监测移动机器人定位的新方法

• 作者: 胡彬
• 来源期刊: 微型电脑应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 复杂动态环境 定位 粒子滤波 环境监控
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 7-9
• 分类号: TP311
• 字数: 2935字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-757X.2011.06.003

摘要

针对移动机器人在复杂动态环境下的定位问题,提出了对环境的复杂程度进行实时监测的新方法.在定位算法中加入了环境监测的反馈项,根据环境的复杂情况实时调整定位算法,减小了粒子滤波(PF)定位算法对环境不确定性的敏感度,提高了算法的鲁棒性.环境监控模块以粒子分布状态为输入,不必添加其他传感嚣用以单独判断拥挤的情况,算法简单,易于实现.电动智能轮椅的实验结果,表明了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡彬	上海交通大学自动化系	14	116	7.0	10.0