卧式下肢康复机器人主动柔顺控制实验研究

• 作者: 孙洪颖 张立勋 李长胜
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 卧式下肢康复机器人 主动柔顺控制 阻抗控制 实验研究
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 624-628
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3630字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2011.06.012

摘要

为保证下肢运动功能障碍患者在康复训练中的安全性和舒适性,利用力反馈信息采用阻抗控制原理设计了康复机器人系统的控制器,通过调整末端位置与力之间的关系使机器人具有一定的柔顺性.建立了系统的控制模型,并在dSPACE平台上进行了实验研究.结果表明,通过调节控制器中的阻抗参数,可以使机器人获得不同的刚度特性和阻尼特性,同时分析了参数变化对康复训练的影响.在患肢康复的不同阶段,可通过调节该控制器参数,使康复过程既能满足临床需要又具有柔顺性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	李长胜	哈尔滨工程大学机电工程学院	14	131	7.0	11.0
3	孙洪颖	哈尔滨工程大学机电工程学院	4	58	3.0	4.0