新型可穿戴式多自由度气动上肢康复机器人

• 作者: 吴军 王永骥 霍卫光 黄剑
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 康复机器人 多自由度 气动肌肉 可穿戴式 PID控制
• 年，卷（期）: 2011,（z2）
• 所属期刊栏目: 足球机器人、服务机器人、康复助残机器人
• 页码范围: 279-282
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对中风和脑外伤患者的运动功能障碍问题,设计了一种新型可穿戴式多自由度上肢康复机器人,采用气动肌肉驱动,能有效辅助患者完成肩伸、肩旋、肘伸以及指掌和指间关节的复合功能运动训练.最后,采用PID控制器进行了初步的临床实验,实现了各关节角度的参考轨迹跟踪.实验结果验证了所设计的上肢康复机器人的可用性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王永骥	华中科技大学图像信息处理与智能控制教育部重点实验室控制科学与工程系	152	1387	18.0	30.0
2	吴军	华中科技大学图像信息处理与智能控制教育部重点实验室控制科学与工程系	75	1114	19.0	30.0
3	黄剑	华中科技大学图像信息处理与智能控制教育部重点实验室控制科学与工程系	32	270	8.0	15.0
4	霍卫光	华中科技大学图像信息处理与智能控制教育部重点实验室控制科学与工程系	2	40	2.0	2.0