一种新型四自由度的上肢康复机器人

• 作者: 喻洪流 孟巧玲 张伟胜 王多琎 魏文韬 黄小海
• 来源期刊: 中国康复理论与实践
• 学科: 医学
• 关键词: 上肢 康复机器人 关节空间 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 康复工程与辅助技术
• 页码范围: 1202-1208
• 页数: 7页
• 分类号: R496
• 字数: 2716字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9771.2019.10.016

摘要

目的 针对目前大多数上肢康复机器人串联式结构的弊端,设计一款新型四自由度上肢康复机器人.方法 将肩、肘关节驱动系统及信息检测系统集中放置在基座内,设计同步带传动系统及弧齿锥齿轮传动系统将动力经过杆件从基座内传递至机械臂的肩、肘关节;选用基于关节空间的三次多项式轨迹规划法对取物和画四边形两种动作进行轨迹规划,并设计单自由度运动控制实验及多自由度轨迹规划实验验证设计的合理性及可行性.结果 该康复机器人各关节均能按照设计的速度达到设计的运动范围,且能够较准确地完成规划好的康复训练动作.结论 该机器人有效减小了机械臂的体积和质量,克服了电机噪声、辐射等对患者康复训练的影响,且能够辅助患者完成多种康复运动.