室内移动服务机器人的避障与运动规划

• 作者: 杨国田 高明明
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 室内移动服务机器人 运动规划 超声传感器阵列 实时避障 运动学模型
• 年，卷（期）: 2011,（z2）
• 所属期刊栏目: 足球机器人、服务机器人、康复助残机器人
• 页码范围: 275-278
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

提出一种室内移动服务机器人在未知环境的避障和运动规划算法.该算法通过分析超声传感器阵列探测的障碍物信息,确定机器人旋转的角度和半径,同时根据障碍物距离分3档调整运动速度,据此设计的实时避障算法,结合运动学模型实现了机器人沿障碍物轮廓行驶的行为,针对外凸、内凹和孤立等3种障碍物类型进行了试验,试验结果验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨国田	华北电力大学控制与计算机工程学院	57	236	9.0	12.0
2	高明明	华北电力大学控制与计算机工程学院	23	116	7.0	9.0