基于误差状态量的卡尔曼滤波器在SINS+GPS组合导航中的应用

• 作者: 侯小林 张杨 景占荣 羊彦
• 来源期刊: 西北工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 算法 分析 设计 误差模型 反馈 全球定位系统(GPS) 惯性导航系统 卡尔曼滤波(KF) 模型 参数估计 传感器 仿真 捷联式惯性导航系统(SINS)
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 页码范围: 685-689
• 分类号: TN96
• 字数: 2427字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-2758.2011.05.006

摘要

卡尔曼滤波(KF)在SINS+ GPS组合制导方法中应用广泛,但是运载体的传感器数学模型一般为非线性,其模型复杂度和运算量较大.文章提出了SINS+ GPS组合制导中基于误差状态量的卡尔曼滤波算法,为了回避非线性所带来的复杂性,将GPS数据与惯性导航数据的误差作为状态量,由于误差的数学模型为线性,明显降低了设计难度.文中给出了设计过程和导航系统的数学模型,对该模型的状态参数进行了设置,最后用仿真试验证明了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	羊彦	西北工业大学电子信息学院	98	688	15.0	21.0
2	景占荣	西北工业大学电子信息学院	131	1137	19.0	26.0
3	侯小林	西北工业大学电子信息学院	6	31	3.0	5.0
4	张杨	西北工业大学电子信息学院	3	20	3.0	3.0