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基于行为协同和虚拟目标相结合的无人机实时航路规划
基于行为协同和虚拟目标相结合的无人机实时航路规划
作者:
武善杰
蔡开元
郑征
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
航路规划
行为协同
模糊控制
虚拟目标
摘要:
针对实时航路规划问题,综合考虑航路最优、平滑性、全局收敛性以及从威胁域的逃逸能力等限制时,还没有有效的规划算法.为此提出了一种基于行为协同和虚拟目标相结合的无人机实时航路规划方法.该方法将无人机的航路规划行为分为局部和全局行为:局部行为采用基于模糊控制的方法,用来实现威胁体规避;全局行为使用全局算法,通过全局目标和虚拟目标的切换实现了全局目标收敛和威胁域边界跟踪.然后通过模糊控制器对两种行为进行协同.最后通过分析、证明以及几种不问情形下的仿真表明该方法具有航路短、平滑和全局收敛的特点.
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文献信息
篇名
基于行为协同和虚拟目标相结合的无人机实时航路规划
来源期刊
控制理论与应用
学科
工学
关键词
航路规划
行为协同
模糊控制
虚拟目标
年,卷(期)
2011,(1)
所属期刊栏目
短文
研究方向
页码范围
131-136
页数
分类号
TP273
字数
5906字
语种
中文
DOI
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
武善杰
1
24
1.0
1.0
2
郑征
1
24
1.0
1.0
3
蔡开元
1
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研究主题发展历程
节点文献
航路规划
行为协同
模糊控制
虚拟目标
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
控制理论与应用
主办单位:
华南理工大学
中国科学院数学与系统科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-8152
CN:
44-1240/TP
开本:
大16开
出版地:
广州市五山华南理工大学内
邮发代号:
46-11
创刊时间:
1984
语种:
chi
出版文献量(篇)
4979
总下载数(次)
16
总被引数(次)
72515
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