一种复杂环境下的仿人机器人路径规划算法

• 作者: 方宝富 钟秋波 高超
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 路径规划 DSmT算法 启发式搜索算法 复杂环境
• 年，卷（期）: 2011,（z2）
• 所属期刊栏目: 移动机器人、路径规划与跟踪、机器人导航
• 页码范围: 192-195,203
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文

摘要

针对仿人机器人运动规划中特有的问题——障碍物的多样性、机器人具有越障和绕障等多种避障运动的功能、路径的代价因素的多样化(时间、距离、能耗等),对环境地图和机器人进行建模,采用混合代价进行仿人机器人的路径规划.首先提出基于多维向量的字典序比较的启发式搜索算法,该算法能够按优先级考虑各项代价因素寻找到综合最优的路径;然后引入DSmT算法,用信息融合的方式对上述算法进行改进,能够找到综合考虑各项代价因素的更加优化的路径;最后,通过仿真实验验证了所提出的算法的正确性和高效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高超	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	12	87	5.0	9.0
2	钟秋波	宁波工程学院电子与信息工程学院	12	13	2.0	2.0
3	方宝富	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	5	17	3.0	4.0