移动机器人头-眼关系的自标定算法

• 作者: 李瑞峰 葛连正 陈健
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 双目视觉 几何法 位姿分离法 标定 转换矩阵
• 年，卷（期）: 2011,（z2）
• 所属期刊栏目: 机器学习、算法与系统仿真
• 页码范围: 344-346,362
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

针对一种特殊的仿人双臂移动机器人,基于双目视觉算法,在分析其运动关系的基础上,利用移动机器人的本体手臂,采用几何法和位姿分离法相结合的算法,对仿人机器人头部相机的位姿进行了标定.该标定算法无须外部标定模板,可快速准确地建立移动机器人视线坐标系和基础坐标系的位姿转换矩阵.实验结果验证了该标定算法的有效性,算法能满足移动机器人的手臂作业要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞峰	哈尔滨工业大学机电工程学院	60	1262	16.0	34.0
2	陈健	哈尔滨工业大学机电工程学院	28	235	8.0	14.0
3	葛连正	哈尔滨工业大学机电工程学院	19	115	5.0	10.0