绳驱动并联机器人张力约束工作空间分析

• 作者: 吴星明 杨洋溢 陈伟海 陈泉柱
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 绳索 并联 机器人 张力 工作空间
• 年，卷（期）: 2011,（7）
• 页码范围: 817-821
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

绳驱动三自由度机器人可以实现空间的自由转动.由于绳索只可拉伸不可压缩的单向特性,研究驱动绳索张力对机器人的控制具有重要意义.运用几何和矩阵的方法可以分析绳索的张力分配情况;在存在张力约束的条件下,提出张力系数作为评价张力分配优劣状况的指标,通过计算可以得到张力系数分布图,从而对机器人工作空间有直观的认识,进而提出有效的张力优化算法;通过对最小预紧力影响因素及选取方法的讨论,可以得到动态最小预紧力实时计算公式,保证绳索时刻处于张紧状态;通过样机的力检测系统张力反馈的实验可以验证理论推导.通过对以上几部分的分析和研究,可以对四绳驱动三自由度机器人的张力问题有综合全面的认识.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴星明		32	159	6.0	11.0
2	陈伟海		60	422	12.0	18.0
3	陈泉柱		5	67	2.0	5.0
4	杨洋溢		1	0	0.0	0.0