混联式石材加工机械手3-TPS/TP型工作头的运动特性分析

• 作者: 丛丽娜 姜扬 宿卫东 罗继曼 邢智慧
• 来源期刊: 沈阳建筑大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 3-TPS/TP型 工作空间 奇异性 灵巧度
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 372-376
• 分类号: TP241.2
• 字数: 2492字
• 语种: 中文

摘要

目的 通过计算使新的并联加工头结构更合理,避免奇异点和奇异位型,为结构尺寸优化提供依据.方法 根据其混联式构型特点,应用空间机构运动学理论,运用Matlab进行仿真计算,绘制出其工作空间、可操作度及灵巧度的分布图,并对此进行了分析.结果 工作空间仿真形状近似为锥柱,工作空间大,在给定的加工范围工作空间内部无空洞;可操作度W在2.15～6.9变化,变化范围小,曲面变化平稳;该机构的灵巧度指标C(J)在3.58～8.32变化,变化范围较小,没有突变点.结论 该机构具有较大的工作空间,整个工作空间内没有奇异点、奇异位型;可操作度的变化范围不大,具有良好的可操控性;该机构运动灵巧性好.通过运动特性分析,该机构能满足石材加工三维雕刻、异型加工等工序.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗继曼	沈阳建筑大学交通与机械工程学院	47	307	10.0	16.0
2	丛丽娜	沈阳建筑大学交通与机械工程学院	2	3	1.0	1.0
3	宿卫东	沈阳建筑大学交通与机械工程学院	3	3	1.0	1.0
4	姜扬	沈阳建筑大学交通与机械工程学院	1	2	1.0	1.0
5	邢智慧	沈阳建筑大学交通与机械工程学院	1	2	1.0	1.0