基于三维力反馈的仿壁虎机器人单腿运动控制

• 作者: 俞志伟 宫俊 张昊 戴振东
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿壁虎机器人 三维力反馈 运动控制 半实物仿真
• 年，卷（期）: 2011,（12）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 2674-2680
• 分类号: TP242
• 字数: 4037字
• 语种: 中文

摘要

分析了仿壁虎机器人机构,建立机器人单腿的运动学模型,并通过代数法求逆解.静态标定三维力传感器并计算分析了传感器解耦矩阵,设计了力信号放大和滤波电路.建立足端黏附材料的弹簧模型,采用增量式关节运动方式,设计了足端三维力反馈控制算法.在Quanser的半实物仿真平台上验证了三维力反馈控制算法.实验表明仿壁虎机器人对足端三维力控制性能良好,三维力反馈控制算法可行,为具有力感知的仿壁虎机器人实现爬壁运动奠定了实验基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴振东	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	162	2002	23.0	38.0
2	俞志伟	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	21	211	8.0	14.0
3	张昊	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	37	307	9.0	17.0
4	宫俊	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	6	38	3.0	6.0