基于混合规划策略的空间机械臂运动规划研究

• 作者: 唐国金 廖一寰 李道奎
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 运动规划 空间机械臂 Gauss伪谱方法 直接打靶法 ADAMS
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 98-103
• 分类号: TP241
• 字数: 3650字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2011.01.015

摘要

为改善自由漂浮机械臂对载体姿态无扰的运动规划的收敛性,提出一种基于Gauss伪谱方法和直接打靶法的混合规划策略.首先建立机械臂系统运动规划的数学模型,用Gauss伪谱方法将运动规划问题转化为带约束的非线性参数优化问题,采用遗传算法初步定位全局最优解,然后将得到的解作为直接打靶法的初值,采用序列二次规划算法求出精确最优解,从而利用Gauss伪谱方法计算量小、直接打靶法精度高的特点,快速获得机械臂对载体姿态无扰的运动规律.数值仿真的结果表明该混合规划策略能够快速求解机械臂系统的无扰运动规划问题,且具有较好的收敛性与鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐国金	国防科技大学航天与材料工程学院	205	2470	24.0	39.0
2	廖一寰	国防科技大学航天与材料工程学院	3	36	2.0	3.0
3	李道奎	国防科技大学航天与材料工程学院	57	296	10.0	14.0