基于虚拟夹具的交互式空间机器人遥操作实验

• 作者: 刘正雄 张斌 朱建军 黄攀峰
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 预测仿真 时延 临场感 遥操作 虚拟夹具
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 环境试验和器件
• 页码范围: 446-450
• 分类号: TP242
• 字数: 3288字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2011.02.033

摘要

预测仿真技术是目前消除大时延对遥操作影响的主要方法.在操作者控制虚拟机械臂与仿真环境中的物体接触之前,仅有的视觉信息不足以提供充分的临场感信息,操作者无法进行安全有效的操作;由于肌肉颤抖等原因导致徒手控制的精度较低,操作者无法进行精确的操作.针对这两个问题,使用虚拟夹具技术对操作者的动作进行限制和引导.实验结果表明,在虚拟夹具的辅助下,可以有效提高操作者的临场感,使操作者快速准确完成遥操作任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄攀峰	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	84	549	12.0	17.0
2	张斌	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	27	91	5.0	8.0
3	刘正雄	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	20	113	6.0	9.0
4	朱建军	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	2	23	2.0	2.0