手术机器人及操纵杆控制装置的设计与实现

• 作者: 张晓明 栾楠 桂海军
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 手术辅助机器人系统 操纵杆 空间位姿控制
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 应用·交流
• 页码范围: 62-66
• 分类号: TH776.1
• 字数: 3356字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2011.05.012

摘要

主要研究一种多自由度手术辅助机器人系统,并重点阐述了一个新型的多自由度关节型机器人示教方式,即操纵杆控制系统.该控制系统可以完全控制机器人末端执行器的空间位置和姿态,方便医生进行更直接、安全的操纵.通过试验验证,操纵杆控制系统适合作为手术辅助机器人的“手把手”示教装置.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	栾楠	上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室	34	313	10.0	17.0
2	桂海军		5	6	1.0	2.0
3	张晓明	上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室	6	39	2.0	6.0