自主移动机器人巡线控制研究

• 作者: 姜华 徐鹏 王金波
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 自主移动机器人 巡线 PID控制器 模糊控制器
• 年，卷（期）: 2011,（7）
• 所属期刊栏目: 工业控制与应用
• 页码范围: 17-21
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2258字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2011.07.005

摘要

针对自主移动机器人传统巡线控制中存在的不足,在使用灰度传感器采集地面轨迹信息的同时,引入角度传感器对行进方向的角度信息进行采集,由此克服了传统巡线控制中单一传感器采集信息不全的缺点；设计了PID控制加模糊控制的复合控制器,并给出复合控制器算法.在此基础上建立实验系统,通过对其进行仿真,结果证明该控制策略不仅适于自主移动机器人巡线控制系统,而且此控制策略有效解决了机器人在遇到大信号时传统PID控制响应时间长、系统不稳定的问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐鹏		31	102	5.0	9.0
2	姜华		14	66	4.0	7.0
3	王金波		15	85	5.0	8.0