基于UMAC的六足机器人控制系统设计

• 作者: 刘鹏飞 尤波 许家忠
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 六足机器人 中枢模式发生器(CPG) UMAC
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 所属期刊栏目: 工业控制与应用
• 页码范围: 26-30
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1562字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2011.11.008

摘要

六足机器人随着任务的复杂程度不断提高,自由度也不断增多,使其控制结构也越来越复杂,给工程实现带来很大的困难.本文以中枢模式发生器(CPG)原理为基础,IPC+UMAC多轴运动控制器为核心,采用分级分布式控制结构设计六足机器人控制系统.控制系统包括6个CPG单元,每个CPG单元的输出信号控制机器人单腿的三个关节.通过CPG单元之间的相位延迟来实现机器人的步态切换,改变单个CPG单元的相位和幅值来控制单腿三个关节的转角轨迹,最终实现六足机器人多自由度的协调运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尤波	哈尔滨理工大学自动化学院	144	870	14.0	22.0
2	许家忠	哈尔滨理工大学自动化学院	76	297	10.0	12.0
3	刘鹏飞	哈尔滨理工大学自动化学院	2	12	2.0	2.0