GNSS/IMU组合导航观测量丢弃策略

• 作者: 冯振明 李鹏 陆明泉
• 来源期刊: 清华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 丢弃策略 GNSS/IMU组合导航 EKF
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 电子工程
• 页码范围: 122-125
• 页数: 4页
• 分类号: TP203.7
• 语种: 中文

摘要

传统的GNSS/IMU (global navigation satellite system/inertial measurement unit)组合导航系统采用固定速率更新策略,平等地对待每一个观测量.因而在受到突发干扰情况下,精度恶化的观测量可能影响到更新后的组合导航结果的精度.该文提出一个双门限的观测量丢弃策略,它同时监控估计量的误差累计程度和观测量的恶化程度.当估计量误差很低或者观测量恶化很严重时,把观测量丢弃掉,使组合导航系统工作在INS(inertial navigation system)单独导航模式.真实的外场试验结合仿真干扰表明:含观测量丢弃策略的扩展Kalman滤波(EKF)跟传统的固定更新速率EKF相比,在干扰条件下具有更低的误差.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯振明		93	559	14.0	19.0
2	陆明泉		87	582	15.0	20.0
3	李鹏		42	400	11.0	18.0