四自由度混联码垛机器人运动学分析与仿真

• 作者: 朱海宁 李传龙 郭钢
• 来源期刊: 中国制造业信息化
• 学科: 工学
• 关键词: 混联码垛机器人 运动学分析 运动学仿真
• 年，卷（期）: 2011,（23）
• 所属期刊栏目: 现代设计与先进制造技术
• 页码范围: 46-49
• 分类号: TH113
• 字数: 2050字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-1616.2011.23.012

摘要

以四自由度混联码垛机器人为研究对象,介绍了移动关节与回转关节组合式串并联的混联机器人机构特点,分析了该机器人的运动学特征,求出了其位置正反解析解,利用运动影响系数矩阵对其速度进行了系统研究.最后应用Pro/E软件建立了该机器人的三维实体造型,并用ADAMS软件进行了运动学仿真验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭钢	南京理工大学机械工程学院	8	43	4.0	6.0
2	朱海宁	南京理工大学机械工程学院	3	21	2.0	3.0
3	李传龙	南京理工大学机械工程学院	2	13	1.0	2.0