未知环境下多机器人协作追捕算法

• 作者: 周浦城 李珺 洪炳镕 潘启树
• 来源期刊: 电子学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 追捕问题 目标搜索 数据挖掘 关联规则 路径规划
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 567-574
• 分类号: TP242.6
• 字数: 10118字
• 语种: 中文

摘要

研究了在未知环境下一种多机器人协作追捕多个移动目标方法,将追捕过程分为环境地图创建、构建追捕团队,及团队成员协作快速捕获目标三部分.设计抽象传感器模型用于追捕者探索障碍物.综合考虑与捕获目标相关的各种因素建立属性关系样本数据集,提出了利用关联规则数据挖掘技术构建追捕团队的方法.通过对追捕目标位置预测,将追捕问题类比为多机器人协作路径规划问题,在环境地图基础上求解追捕团队到达目标位置的最优路径.仿真结果表明,多机器人能够高效地协作捕获移动目标,证明了所提方法在复杂动态环境下实现的可行性及有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪炳镕	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	115	2429	28.0	44.0
2	潘启树	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	32	624	13.0	24.0
3	周浦城	解放军炮兵学院信息工程系	10	188	7.0	10.0
4	李珺	东北林业大学机电工程学院	16	33	3.0	5.0