五自由度关节式机械手运动学分析及仿真

• 作者: 刘萍 陈莹
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 五自由度 机械手 运动学 仿真
• 年，卷（期）: 2011,（19）
• 所属期刊栏目: 空间机构学
• 页码范围: 9-11
• 分类号: TH112
• 字数: 1630字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2011.10(s).04

摘要

本文针对一种五自由度关节式机器人,利用各关节处相邻两连杆相对关系得到各连杆对基座的位姿描述,基于此,在机械手末端位姿已知的情况下,对其进行逆运动学分析,推导了各关节变量(角度)的公式表达.最后,利用VB软件编程实现了该机械手正、逆运动学分析的参数化及位姿的主、俯视图可视化仿真,为后续的机械手设计与研究提供一定的理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘萍		51	92	6.0	8.0
2	陈莹		22	33	3.0	5.0