基于PSO蛇形机器人CPG控制模型参数的优化

• 作者: 朱红山 魏武
• 来源期刊: 计算机工程与设计
• 学科: 工学
• 关键词: 粒子群算法 蛇形机器人 中央模式控制器 Webots仿真 模型参数
• 年，卷（期）: 2011,（8）
• 所属期刊栏目: 智能技术
• 页码范围: 2813-2816
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2257字
• 语种: 中文

摘要

针对蛇形机器人链式CPG(central pattern generator)复杂模型,提出了采用粒子群算法(particle swarm optimization)优化CPG控制模型参数,用来解决CPG参数整定效率低、效果不理想的问题,然后结合Webots机器人仿真软件,实现了PSO算法优化蛇形机器人CPG控制模型参数.最后利用Webots仿真软件,通过实验仿真与遗传算法的结果相对比,证实了PSO算法的优越性,为蛇形机器人的运动步态转换提供好的基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏武	华南理工大学自动化科学与工程学院	48	370	10.0	16.0
2	朱红山	华南理工大学自动化科学与工程学院	2	17	2.0	2.0