移动机器人避障路径规划改进人工势场法

• 作者: 姚靖靖 敖俊宇 邱于兵
• 来源期刊: 科学技术与工程
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 避障 势场法 路径规划
• 年，卷（期）: 2011,（13）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 2953-2956
• 分类号: TP242.62
• 字数: 2633字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-1815.2011.13.016

摘要

针对路径规划中的大型障碍物,机器人、障碍物与目标点三者一线,以及局部最小值等困难问题,提出了相应的改进人工势场算法.针对大型障碍物问题,采用障碍物边界斥力算法改进传统人工势场斥力函数,确保算法的实用性.针对机器人、障碍物与目标点三者在同一条直线时目标不可达问题,应用虚拟子目标引力算法,确保目标点是机器人的势场全局最小点,使得机器人能顺利到达目标点.针对在障碍物环境下的局部最小值问题,采用区域隔离障碍物的方法,使机器人快速走出局部最小值区域.仿真结果验证了改进算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	敖俊宇	南昌大学机电工程学院	2	61	2.0	2.0
2	姚靖靖	南昌大学机电工程学院	2	40	2.0	2.0
3	邱于兵	南昌大学机电工程学院	2	43	2.0	2.0