移动机器人路径规划中的仿真研究

• 作者: 刘毅
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 粒子群算法 路径规划
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 227-230
• 分类号: TP242
• 字数: 2815字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2011.06.056

摘要

研究移动机器人路径规划问题.针对传统移动机器人路径规划算法搜索时间长,效率低,寻优能力差等问题,提出了一种基于粒子群算法的机器人路径规划方法.该方法首先采用神经网络描述机器人工作环境,在此基础上通过坐标变换建立新地图;然后将机器人路径表示为粒子位置,并以路径长度为粒子群的适应度值;最后粒子之间的相互协作,不断更新粒子位置和速度,获得-条从起始点到目标点全局最优路径.在MATLAB平台上对该方法进行了仿真,实验结果表明,基于粒子群的机器人路径规划方法提高了路径规划的计算效率和可靠性,可应用于机器人的实时导航.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘毅	仲恺农业工程学院信息学院	11	62	4.0	7.0