基于ARM的移动机器人路径规划控制算法研究

• 作者: 李金彦
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 路径规划 ARM 人工势场 空白搜索
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 研究与分析
• 页码范围: 30-32,36
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对人工势场法在移动机器人路径规划中存在的“死锁”现象，建立了改进的人工势场数学模型，实现底层实时控制；通过膨胀和腐蚀操作，对图像进行二值预处理，采取全局空白搜索方法，使移动机器人远离局部最小值，形成平滑无碰撞路径。结合移动机器人实体本身运动特点，选用ARM处理器的控制模式，规划各层算法优先级高低，设计移动机器人路径规划控制算法。通过对比实验表明，该算法能够较好地满足复杂环境下移动机器人路径规划中的有效性、实时性和环境适应性的要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李金彦	宁夏工商职业技术学院机电工程系	7	5	2.0	2.0