仿生机器鱼巡游性能分析与实验

• 作者: 戴亚平 王庆林 王震宇 王飞
• 来源期刊: 北京科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生机器鱼 关节 巡游速度 转弯
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 页码范围: 80-84
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文

摘要

以鱼体运动行波方程为动力学基础，参照鱼体尾部运动函数方程设计了“BLRF—I”系列仿骖科机器鱼．在该系列机器鱼中，采用模块化设计结构，可以方便地更改尾部驱动舵机的数量，形成仅有驱动舵机数量不同、其他机制完全相同的单关节、两关节和三关节仿生机器鱼．对“BLRF—I”系列机器鱼的巡游速度与最小转弯半径进行实验分析．结果表明，“BLRF—I”系列机器鱼尾部驱动舵机数量的增加可以有效地提高巡游速度，最小转弯半径在舵机数量为2时达到最小．进而论证了仿生机器鱼关节数目对机器鱼游动性能的影响，并提出了仿生机器鱼关节数目和巡游速度的关系方程．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王庆林	北京理工大学自动化学院	62	697	14.0	23.0
2	戴亚平	北京理工大学自动化学院	54	976	16.0	30.0
3	王飞	北京理工大学自动化学院	29	190	8.0	13.0
4	王震宇	北京理工大学自动化学院	5	47	4.0	5.0