SY-Ⅱ遥控式水下机器人推力器容错控制的研究

• 作者: 万磊 庞永杰 曾文静 秦再白 黄海
• 来源期刊: 应用基础与工程科学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 遥控水下机器人 推力分配 容错控制
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 页码范围: 1118-1127
• 页数: 10页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3931字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-0930.2012.06.018

摘要

为提高遥控水下机器人的可靠性,研究了推力分配建模和基于递归神经网络的容错控制技术,以SY-Ⅱ遥控水下机器人为研究对象,针对其推力器布置情况进行推力分配建模,并以该模型为基础通过对偶原理建立机器人控制的能量函数,实现了递归神经网络形式的推力器容错控制算法.通过容错控制的仿真和实验表明,该算法具有较强的鲁棒性,能够根据推力器的不同故障状况,重新进行推力分配.使得要遥控水下机器入当一个主推和其它任意一个平面推力器正常工作,而其它平面推力器发生故障时,仍能准确地实现机器人的水平面两自由度容错运动控制.从而说明该算法在容错控制方面的优越性,提高遥控水下机器人的安全性和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄海	啥尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	1	7	1.0	1.0
2	万磊	啥尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	1	7	1.0	1.0
3	庞永杰	啥尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	1	7	1.0	1.0
4	秦再白	啥尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	1	7	1.0	1.0
5	曾文静	啥尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	1	7	1.0	1.0