弓丝弯制机器人的运动分析与仿真研究

• 作者: 张永德 蒋济雄
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 几何理论 弓丝弯制机器人 李群李代数 运动建模 仿真分析
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 727-734
• 分类号: TP242
• 字数: 4799字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2012.07.009

摘要

为了满足弓丝弯制机器人高位姿精度和实时响应的要求,提出从几何理论的角度对弓丝弯制机器人的运动进行分析.通过建立几何空间下的弓丝弯制机器人坐标系,基于李群李代数研究了机器人前3个关节构成的位置方程和后3个关节构成的姿态方程；建立了弓丝弯制机器人的动力学方程,计算出了机器人沿规划出的路径运动所需的力矩.以口腔正畸治疗中用到的矫正弓丝形状为目标,采用基于MATLAB函数的仿真分析方法对机器人的位置关节进行了运动学和动力学仿真.仿真结果显示,模型能够较好地跟踪规划出的末端运动轨迹,并且高效地计算出各关节的运动角度与控制力矩,为进一步开发弓丝弯制机器人运动控制器提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张永德	哈尔滨理工大学智能机械研究所	64	561	11.0	21.0
2	蒋济雄	哈尔滨理工大学智能机械研究所	4	35	4.0	4.0