应用于多旋翼MAVs的姿态测量系统

• 作者: 叶小岭 杜浩 王伟
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: MEMS传感器 姿态角 四元数 扩展卡尔曼滤波器
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 物理类传感器
• 页码范围: 344-348
• 分类号: TP212.9
• 字数: 3538字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2012.03.013

摘要

应用一个三轴加速度计、三个单轴角速率陀螺和一个三轴磁强计等微机械惯性传感器,设计廉价轻量姿态测量系统,研究了姿态角推算算法.在以往的姿态测量系统中,陀螺偏差和动加速度的影响限制其应用.将角速度陀螺的误差作为状态量导入到系统,动加速度作为噪音项导入到观测方程中,然后利用扩展卡尔曼滤波器来构成姿态估计算法来降低误差.实际飞行中对比商用高精度传感器和多次室外飞行测试表明,设计的系统能够应于旋翼MAVs.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶小岭	南京信息工程大学信息与控制学院	90	607	14.0	19.0
2	王伟	南京信息工程大学信息与控制学院	49	358	11.0	16.0
6	杜浩	南京信息工程大学信息与控制学院	1	5	1.0	1.0