基于INSGA-Ⅱ算法的机械手多目标轨迹规划

• 作者: 吴文祥 朱世强 王会方
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 轨迹规划 B样条 多目标优化 Pareto最优
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 能源与机械工程
• 页码范围: 622-628
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2012.04.008

摘要

针对机械手时间最优、能量最优、平滑性最优等多目标下的轨迹优化问题,设计新的多目标轨迹优化方法.采用高次B样条曲线插值方法,构造机械手高阶连续且起始和终止的运动参数均可指定的关节轨迹,保证了机械手运动性能.采用改进非支配排序遗传算法(INSGA-Ⅱ)对机械手轨迹进行优化,得到一组Pareto最优解集,该算法采用一维Logistic映射产生初始种群并利用不可行度选择操作处理约束条件.在6自由度串联机械手上的计算结果表明,采用高次B样条轨迹规划方法可以得到高阶连续的机械手分段轨迹,采用INSGA-Ⅱ方法可以对B样条轨迹实现有效的多目标寻优,得到理想的Pareto分布,为用户提供较多的选择.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱世强		76	1046	18.0	29.0
2	吴文祥		8	96	4.0	8.0
3	王会方		6	156	3.0	6.0