冗余自由度超声检测机器人的逆运动学分析

• 作者: 徐志农 杨辰龙 涂春磊 马华栋
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 超声检测 机器人 冗余自由度 逆运动学 集合划分
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 机电一体化
• 页码范围: 490-493
• 分类号: TP273
• 字数: 4082字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2012.03.030

摘要

针对一类冗余自由度超声检测机器人的传统逆运动学求解算法耗时长且准确度低的问题,提出了一种基于集合划分和解析解法相结合的逆运动学求解算法.首先采用Denavit-Hartenberg方法建立检测机器人的运动学方程；其次,利用解析解法求出机器人逆解的解析表达式,并提出三种自由度分配方案；最后,选择合适的自由度分配方案,据此对超声波探头位姿集合作划分,结合逆解解析式求出运动学逆解.实际应用中,借助十一轴超声波检测机器人,利用该算法对具有复杂外形的飞机螺旋桨叶片进行检测.结果表明,与传统的纯数值解法相比,该算法能够快速得到精确的运动学逆解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐志农	浙江大学机械工程学系	34	260	9.0	14.0
2	涂春磊	浙江大学机械工程学系	3	5	2.0	2.0
3	杨辰龙	浙江大学机械工程学系	50	324	11.0	16.0
4	马华栋	浙江大学机械工程学系	3	9	2.0	3.0