全柔性铰链平面并联微动机器人的静刚度性能分析

• 作者: 杨春辉 钟春华
• 来源期刊: 华东交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 微动机器人 运动学 静刚度
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 页码范围: 68-71
• 分类号: TH122
• 字数: 5368字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-0523.2012.02.014

摘要

对全柔性铰链平面并联微动机器人(3-RRR)建立伪刚性模型,并利用MATLAB7.1软件编程计算出动平台理论输出位移和方位角,然后根据Lagrange方程能量守恒原理推出机构线性静刚度方程,最后应用ANSYS10.0软件对该机构进行有限元分析,发现有限元刚度值比理论值大25％左右,这是因为把柔性机构伪刚性化,实际柔性铰链不仅产生转动,还会产生伸长等运动,还需要进行实验修正.此研究方法对于该类机构的设计、刚度计算以及机构的动力学分析都有实际意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钟春华	华东交通大学信息工程学院	17	29	4.0	5.0
2	杨春辉	华东交通大学信息工程学院	24	125	7.0	10.0