起伏地形环境中多移动机器人协作运输策略

• 作者: 仲朝亮 刘士荣 杨帆 董德国
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 多移动机器人 协作运输 起伏地形 虚拟目标序列跟踪 观测者—跟随者
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 857-866
• 页数: 10页
• 分类号: TP24
• 字数: 7244字
• 语种: 中文

摘要

对多机器人协作运输时环境地形起伏不平,运输过程中机器人和物体发生滑动的问题,提出了起伏地形环境中的协作运输策略.将观测者—推动者模式的多机器人协作推箱子任务转换为多机器人编队任务,通过基于几何规划的虚拟目标序列跟踪方法实现被推动物体脱离运动方向时运输编队的重新形成.协作运输策略中的观测者机器人采用平缓地形优先(navigate plain first to destination,NPFD)导航策略指导编队运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘士荣	杭州电子科技大学自动化研究所	73	1072	16.0	30.0
2	杨帆	华东理工大学自动化研究所	33	425	11.0	20.0
4	仲朝亮	华东理工大学自动化研究所	5	30	3.0	5.0
8	董德国	华东理工大学自动化研究所	6	29	3.0	5.0