用于核环境管道维修的宏-微机器人遥控焊接

• 作者: 李海超 杜爱国 陈洪堂 高洪明
• 来源期刊: 焊接学报
• 学科: 工学
• 关键词: 遥控焊接 宏-微机器人 力觉传感 遥操作
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 页码范围: 65-68
• 分类号: TG409
• 语种: 中文

摘要

针对复杂核环境的管道焊接维修,提出了一种宏-微结构的机器人遥操作方法实现遥控焊接.通过工具转换接口和气动夹紧模块完成宏机器人与微机器人的快速连接.在宏机器人与微机器人之间加入六维力觉传感器,使宏-微的机器人遥操作中具有主动柔顺性.设计了宏-微遥操作机器人的控制器,并重点对重力补偿、管道自适应装配策略、弧长控制等进行了研究,实现了远端环境中的管道抓取、装配以及遥控焊接.结果表明,宏-微结构的机器人遥操作遥控焊接系统能够快速完成极限环境下的管道焊接维修,焊接质量稳定可靠.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李海超	哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室	87	478	12.0	17.0
2	高洪明	哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室	100	1324	19.0	31.0
3	陈洪堂	哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室	3	31	3.0	3.0
4	杜爱国	哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室	2	10	2.0	2.0