基于参数优化的类机器人运动规划研究

• 作者: 朴松昊 杨滨 钟秋波
• 来源期刊: 电子学报
• 学科: 工学
• 关键词: 类人机器人 倒地运动 最优控制 参数化优化
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 1154-1158
• 分类号: TP24
• 字数: 3603字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0372-2112.2012.06.014

摘要

在类人机器人的运动过程中,各种不确定因数可能导致其发生摔倒.当摔倒不可避免的情况下,本文研究了类人机器人倒地动作的最优控制问题,通过对倒地动作深入分析,引入一种参数优化技术对倒地动作进行最优控制.针对参数优化方法对求解问题初值的敏感性和在求解二次规划问题(SQP)中的不足,使用初值状态筛选器和一种基于改进的二次规划滤子算法对该方法的寻优过程进行了改进,并和极小值原理控制方法进行了比较.最后仿真和实验显示了本文所提控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朴松昊	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	32	452	8.0	21.0
2	钟秋波	宁波工程学院电子与信息工程学院	12	13	2.0	2.0
3	杨滨		3	5	2.0	2.0