基于D-S信息融合的水下机器人地图构建

• 作者: 朱大奇 李伟崇 颜明重
• 来源期刊: 系统仿真技术
• 学科: 工学
• 关键词: D-S信息融合 栅格 超声波传感器 声纳数据 地图构建
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 论文交流
• 页码范围: 181-186,191
• 分类号: TP301.6
• 字数: 3363字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1964.2012.03.002

摘要

针对未知动态环境中自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)的路径规划问题,给出一种基 于D-S (Shafer-Dempster)信息融合的水下栅格地图构建算法.首先通过建立一个声纳传感器模型,将声纳数据转换成栅格的信度函数分配值；接着应用D-S证据理论信息融合算法更新地图数据,从而构建出水下动态栅格地图；最后通过真实地图与融合构建地图比较,说明D-S融合算法在地图构建中的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大奇	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	78	1278	18.0	34.0
2	颜明重	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	14	510	6.0	14.0
3	李伟崇	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	1	4	1.0	1.0