基于信息融合地图的水下机器人位置估计

• 作者: 彭高明 杨放琼 谭青
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 信息融合 水下机器人 位置估计 地图匹配
• 年，卷（期）: 2008,（18）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 200-202,210
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3212字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2008.18.063

摘要

建立了一种对声纳和视觉图像进行融合的模型,提出了采用高斯方法和对水下环境进行描述建立融合地图的新的表达方法.首先假定传感器的观测信息为高斯分布,通过空间关系的变换和投影将声纳和视觉投影到公共的状态空间,然后对各传感器的其它信息进行加权,并嵌入到其中,得到适合计算机处理的传感器地图.,提出了对水下机器人进行位置估计及地图匹配的算法,在导航过程中通过找出当前地图与参考地图的最大相关系数,从而对机器人位置进行更新,得出其最佳位置估计.仿真结果显示:采用融合地图对水下机器人的位置估计是连续的、可计算的、有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭青	中南大学机电工程学院	106	804	15.0	25.0
2	杨放琼	中南大学机电工程学院	43	133	6.0	9.0
3	彭高明	中南大学机电工程学院	25	114	6.0	10.0