自适应扩维UKF算法在SINS/GPS组合导航系统中的应用

• 作者: 孙尧 王璐 马涛 高延滨
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 扩维UKF 自适应渐消矩阵 组合导航 非线性滤波
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 页码范围: 345-351
• 页数: 7页
• 分类号: TP18|U666.11
• 字数: 4596字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201203001

摘要

针对自适应渐消因子卡尔曼滤波无法应用于非线性系统的问题以及自适应渐消因子的局限性,提出了带自适应渐消矩阵的扩维UKF(adaptive fading matrix augmented UKF,AFM-AUKF)算法.该算法针对含有非加性白噪声的非线性系统,引入了一种新的自适应渐消矩阵计算方法,并用Unscented变换逼近系统的后验均值和协方差,有效解决了此类系统的滤波问题.针对SINS/GPS组合导航系统的非线性状态估计问题,分别设计了滤波器容错试验和系统噪声突变试验,试验结果证明了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙尧	哈尔滨工程大学自动化学院	108	914	16.0	23.0
2	马涛	哈尔滨工程大学自动化学院	58	459	10.0	20.0
3	高延滨	哈尔滨工程大学自动化学院	70	461	11.0	17.0
4	王璐	上海交通大学航空航天学院	55	329	11.0	16.0