核磁共振环境下机器人驱动及控制传感技术研究

• 作者: 冯文浩 刘筠 姜杉 张震 郑鹏 郭杰
• 来源期刊: 应用基础与工程科学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 核磁共振成像(MRI) 微创手术机器人 驱动方式 传感器
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 页码范围: 472-483
• 分类号: TP24
• 字数: 4093字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-0930.2012.03.015

摘要

核磁共振成像(MRI)导向下的机器人辅助微创手术,以其对软组织的高分辨率、高精度及高效微创等特点,近年来倍受国际医学界的青睐.但受核磁仪有限结构空间和高磁场强度的限制,传统的驱动方式及传感器无法在核磁共振环境下的机器人中使用.本文针对这一领域的应用特点,总结了目前国内外主要的核磁兼容驱动方式及传感器的技术难点,并通过国内外相关研究成果介绍了其原理、控制方法及设计制造方法.经过综合对比得出了各种方法的优缺点及各自的适用场合,并指出了该领域的发展方向.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜杉	天津大学机械工程学院	45	327	9.0	17.0
2	刘筠	天津市人民医院影像部	80	563	13.0	18.0
3	郑鹏	天津大学机械工程学院	2	11	2.0	2.0
4	郭杰	天津大学机械工程学院	6	35	3.0	5.0
5	张震	天津大学机械工程学院	12	245	8.0	12.0
6	冯文浩	天津大学机械工程学院	5	60	3.0	5.0