新型三自由度拟人并联机械臂及其位置分析

• 作者: 张才 许亚敏 陈伟强
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 三自由度机械臂 坐标变换 位置分析 工作空间
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 研究·设计
• 页码范围: 6-8,12
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2052字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2012.02.002

摘要

提出了一种新型三自由度拟人并联机械臂,该机械臂由3个直线电机控制,完成腕部的二维移动和一维转动.基于机械臂的结构几何关系,运用坐标变换方法,得出这种机械臂的逆、正解方程式,且是唯一的封闭解.在满足各机构约束的条件下,根据机械臂的逆解方程式,绘制了其工作空间轮廓图,为该机械臂的应用提供了理论基础.由于该机械臂的结构简单、工作空间大、装配方便等优点,因此在现在工业领域有着潜在的应用前景.