小型蛇形机器人的蠕动运动分析与仿真

• 作者: 李连波 陈涛
• 来源期刊: 装备制造技术
• 学科: 工学
• 关键词: 蛇形机器人 蠕动运动 运动学 动力学
• 年，卷（期）: 2012,（12）
• 所属期刊栏目: 试验与研究
• 页码范围: 20-21,24
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1261字
• 语种: 中文

摘要

提出一种由8个关节组成的小型蛇形机器人,研究了蛇形机器人关节轴平行于地面的蠕动运动机理.依据蜿蜒曲线理论,对蛇形机器人蠕动的运动学和动力学进行了分析与仿真,得出了蠕动运动轨迹和所需最大驱动力矩,验证了蠕动运动轨迹规划方案的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李连波	南京理工大学泰州科技学院	19	43	5.0	5.0
2	陈涛	南京理工大学泰州科技学院	50	312	10.0	15.0